Cho cơ cấu động cơ chữ V như hình vẽ với các thông số (bỏ qua khối lượng các khâu):

 Góc hợp bởi tay quay và phương ngang 

Nhiệm vụ:

1.      Xác định vận tốc, gia tốc các điểm trên cơ cấu, vận tốc góc, gia tốc góc các khâu

2.      Tính áp lực trên các khớp

3.      Tính moment cân bằng đặt trên khâu dẫn bằng hai phương pháp: phân tích lực và di chuyển khả dĩ

Yêu cầu: