1. Giới thiệu mô hình hệ thống điều khiển Rô bốt sử dụng CAMERA

Công việc sử dụng các hình ảnh thu nhận đ−ợc bằng camera trong quá trình điều

khiển Rô bốt (visual servoing)là một h−ớng nghiên cứu đang đ−ợc quan tâm trong lĩnh vực

điều khiển Rô bốt. Điểm chính yếu của kỹ thuật này là những thông tin hình ảnh nhận đ−ợc

từ camera sẽ là những thông tin phản ảnh sự quan sát đ−ợc về hệ thống và môi tr−ờng.

Visual servoing là sự tổng hợp kết quả của rất nhiều lĩnh vực khác nhau bao gồm xử

lý ảnh tốc độ cao, động học, động lực học, lý thuyết điều khiển và kỹ thuật tính toán thời

gian thực.